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1. 四旋翼飞行器增稳混合控制器

高庆吉岳凤发胡丹丹

计算机应用 2014, 34 (5): 1400-1403. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.05.1400

摘要（392）

PDF （490KB）（338）

针对四旋翼飞行器在不同环境下的飞行稳定性问题，提出反步法和模糊自适应比例积分微分(PID)方法的混合控制方法。该方法根据无人机(UAV)飞行环境和大倾角、大倾角变化率选择当前合适的控制器。在系统未受扰动时，基于Backstepping的控制方法能够完成飞行器的轨迹跟踪；在受扰动时，基于模糊自适应PID能够极大地抑制扰动带来的影响，实现对四旋翼飞行器的精确控制。通过Matlab仿真分析及实际飞行器实验，验证了增稳混合控制器的稳定性。

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2. 基于Fisher准则的多铆钉线聚类融合识别算法

胡丹丹李万民刘芳高庆吉

计算机应用 2010, 30 (4): 953-955.

摘要（1543）

PDF （1072KB）（1076）

针对飞机蒙皮缺陷检查中多铆钉线的识别问题，基于Fisher压缩准则提出一种聚类融合识别算法。对采用Canny算子提取的铆钉边缘进行形态学运算,得到铆钉区域及其由质心构成的线段向量集合，采用Fisher准则函数对可能的铆钉线方向的线段向量进行聚类。根据原点到同一铆钉线上的线段向量的距离相等的特点对聚类线段向量进行融合，拟合出实际铆钉线。实验结果表明，该方法具有较高的准确性和鲁棒性，能满足飞机蒙皮缺陷检查机器人实时检测要求。